动物和人有着很大的区别，可达尔文认为：人类起源于“某些原始细胞”，后来逐渐进化，变成了鱼、两栖动物、哺乳动物等，其中一些哺乳动物再经过进化变成古代的类人猿，然后才进化成今天的人类。不过整个进化的过程是缓慢的，而且是若断若续的。他认为从那时起，直立姿势的形成和脑部的发达，都带来了新的变化，足以产生现代的人类。达尔文指出：人类的悠久家史并不“高贵”，但也没有理由感到羞耻，因为世界上任何生物都是由低级向高级发展而来的。
达尔文伟大的著作《物种起源》，于１８５９年出版，到现在将近１４０年了。达尔文十分详尽地解释了生命世界中一向无法阐明的相似和差异的情形。他指出生命只有一个祖先，因为生命全都起源于一个原始细胞。
１８７１年，达尔文又出版了《人类的起源及性的选择》一书，提出了人是由低等动物逐渐演变后，由类人猿进化而来的。